在配电网系统中,有许多没有绝缘保护的架空裸露导线,很多地区存在架空裸露高压导线伤人的案例。为了解决裸露导线存在的安全隐患,提出了一种用于架空裸露导线的自动绝缘包裹机器人,由行走机构、进料机构、进料支撑机构、升降机构、扣合机构组成。扣合机构有效地扣合绝缘皮,进料机构适用绝缘皮的形状,行走机构适应不同线径并且有足够的驱动力和摩擦力。试验表明,包裹机器人的机械机构设计合理,效果理想,将有利于提高配电网的安全可靠性和供电服务水平。

为了满足压电陶瓷致动器对驱动电源动态冲击特性的要求，提出一种新型的压电陶瓷驱动电源。用高速运放OP467作为核心芯片，搭建功率放大电路及恒流源泄放电路，并给出详细的电路原理图。实验表明，在输入为方波等动态信号时，该驱动电源可以良好地跟随输入波形变化，具有较高的上升和下降速率，频响范围可达到100Hz～60kHz。在同类型高压放大器中，其成本低廉，结构简单。

针对应用视觉系统进行工件抓取时,工件相互遮挡导致识别工件不准确且抓取效率较低的问题,提出基于视觉的机械臂轨迹优化方法。由相机采集工件图像信息,通过标定机械臂坐标系、工件坐标系及相机坐标系,建立“手眼”坐标关系,基于点云数据对工件识别与定位;提出改进遗传-鲸鱼混合轨迹规划算法,以控制工件抓取过程。对机械臂的3个重要关节进行了运动仿真与实验测试。仿真结果显示:改进的遗传-鲸鱼混合算法收敛速度更快,搜索能力更强,优化后的