机器人在精准装配时,摩擦力影响着控制精度。利用LuGre摩擦模型进行关节力矩计算时,机器人关节摩擦力具有周期性纹波误差。针对此问题提出一种改进的LuGre摩擦模型,包括LuGre摩擦模型表示的稳态摩擦力,以及与速度相关的位置依赖项。对摩擦模型进行分步辨识,利用LuGre摩擦模型的特征,对稳态摩擦力参数进行辨识,通过SVM多类分类算法、支持向量回归(SVR)和最小二乘法求解方程组,对模型中的位置依赖项进行参数辨识。实验结果表明,机器人在不同负载下运行,使用改进模型及辨识方法计算关节摩擦力矩时,误差可以降低50%以上。

分析了建筑垃圾再生细骨料在干混砂浆中应用的经济性,并对其在干混砂浆中应用时存在的问题进行了研究。结果表明,用建筑垃圾中红砖破碎的砖砂由于吸水率高,会造成砂浆2h稠度损失率严重超标,但通过技术手段可以使其有效降低,满足相关标准要求。另外,砖砂的加入会使砂浆早期强度逐渐降低,但随着砖砂掺量的增加,砂浆后期强度的增长率逐渐增加,使得砂浆28d抗压强度随砖砂掺量的增加呈先增加后降低的趋势。

利用羧甲基纤维素钠、对苯乙烯磺酸钠以及甲基丙烯酸丁酯在水介质中用过硫酸钾为引发剂,合成羧甲基纤维素钠接枝对苯乙烯磺酸钠/甲基丙烯酸丁酯(CMC-g-PSS/PBMA)乳液。将乳液提纯提取出共聚物,共聚物采用傅丽叶红外光谱进行表征;用扫描电镜对水泥砂浆进行微观形貌观察。结果表明,在减水20%的条件下,当CMC-g-PSS/PBMA的掺量为1.5%时,对水泥砂浆抗压性能的改性最为显著;当掺量为2.5%时,对水泥砂浆抗折性能的改性最为显著;为了取得抗压性能和抗折性能均提升的试样,可向聚合物掺量为1.5%的试样中添加木质素磺酸钠增加乳液分散性,并用消泡剂磷酸三丁酯控制水泥砂浆的引气量,取得了显著的效果。