仿生机械手由于其杰出的性能在工业、军事、医疗、科研等领域都得到了广泛应用,师法自然,从生物世界中优化设计进而获取优异的性能,促进仿生学的大力发展。而对于动力来源,液压驱动容易实现无级调速,调速范围较大,且在同等功率条件下体积小、重量轻,因此具备惯性小、动作灵敏,可实现频繁启动和换向的优点。本文就结合这些特点介绍了这一种液压驱动型仿生机械手的设计方案和结构特点,考虑到机械手在实际应用和设计当中,常需要建立动力学方程进行建模仿真,因此也从拉格朗日法出发,从能量的观点分析机械手的动力学问题,为之后设计方案的优化提供参考意见。