基于最优控制模拟思想提出了柔性机械的两点边值逆动力学方法，应用柔性机械臂原两种动力学模型可实现机械臂的点－点位置运动或轨迹追踪，同时显著降低或消除了结构柔性对其精确确定位的影响。数值仿真和实验结果同理论分析完全一致。

随着油气田开发的需要，自本世纪５０年代以来，针对油气井杆管柱力学的某些特殊问题已进行了广泛，较深入的研究，但所有的研究工作都是基于某项特殊需要进行的，未形成统一的理论，文中通过对油气井杆管柱进行力学和运动分析，建立了用于对油气井杆管柱进行各各种力学分析的几何方程，运动平衡方程和本构方程，介绍了在油气吉杆管柱的拉和和扭矩计算，下部钻具力学分析，油气井杆管柱的稳定性，有杆泵抽油系统井下工况诊断与预测，

为了解决双轴承座、减速电机三者不在同一直线上而引起设备功率大幅度耗损及减速电机容易损坏等问题,文中介绍了几种常用的解决方案,减少和消除＂三点不在同一直线＂带来的不利状况。