鳐鱼使用胸鳍摆动推进,具有稳定性高、隐蔽性强等特点。针对仿生机器鳐鱼复杂水下环境运动控制问题,提出一种基于模糊控制和中枢模式发生器(CPG)的混合控制方法,即Fuzzy-CPG算法。在CPG控制模型基础上引入高层感觉反馈控制机制,并通过模糊控制器来调节CPG参数,实现仿生机器鳐鱼的多模态运动控制。通过直线前游、原地转弯和动态沉浮试验,在不同的Fuzzy-CPG控制器初始参数下,分析仿生机器鳐鱼多模态运动的性能,通过姿态传感器的反馈验证各模态运动下仿生机器鳐鱼游动的稳定性。试验结果表明:Fuzzy-CPG运动控制方法不仅能实现仿生机器鳐鱼多模态运动,且具有良好的鲁棒性。

介绍了石英振梁加速度计微细加工工艺。对其中的重点、难点进行研究分析。对石英晶片上Cr—Au掩蔽薄膜的沉积工艺，从理论上分析了影响薄膜抗蚀性因素，提出了解决办法。在湿法腐蚀过程中，强调了精确控制腐蚀深度和截面形貌的重要性。并对其带来的影响进行了分析。

目前伺服阀作为精密的电液转换元件,被广泛用于轧机上需要高控制精度和高响应速度的轧钢设备上。由于整个伺服系统包括液压执行元件、液压控制部分、电控和测量反馈部分等,所以出现故障时较难排查,特别是液压控制部分伺服阀出现问题难以判定,往往通过更换伺服阀备件解决,有时会产生误判。为此,针对宝钢厚板厂精轧机伺服阀出现故障的原因进行了分析,认为提高液压油的清洁度、增加伺服阀阀芯位置监控是延长伺服阀使用寿命、正确判定伺服阀性能的基础。通过落实改进措施,取得了良好的效果。

为了建立更加准确的磁流变液颗粒间作用力的理论计算模型,分别运用经典偶极子理论模型和局部场偶极子理论模型计算了铁磁性颗粒的磁偶极矩,并根据结果分析了两种理论模型的局限性。分别对弱磁场和强磁场环境下颗粒间作用力进行分析,建立偶极子边界理论计算模型,并且研制了剪切模式下磁流变液层间传力特性实验装置,通过实验验证偶极子边界理论模型的准确性。结果表明,偶极子边界理论模型计算结果更加接近实验值。

提出了一种基于单目视觉和激光雷达的同步定位与制图融合语义信息的新方法,该方法利用从单目视觉中提取的特征和在激光雷达深度地图中的对应关系来获得相对于关键帧的姿态数据,同时对图像进行语义分割;通过从深度卷积神经网络CNN获得的语义特征来细化语义信息,地图中的每个点都与一个语义特征相关联,以执行语义引导的本地和全局姿态优化。提出的语义标记和SLAM的耦合具有更好的鲁棒性和准确性。在室内环境中对装备单目视觉和激光雷达的移动机器人进行验证实验,实验结果表明:该方法可以提高机器人导航精度,实现机器人智能自主导航,同时也可以提供语义信息的图像数据。

油缸是液压系统中主要的执行元件,泄漏则是液压系统最常见的故障之一.文中分析了油缸泄漏的常见原因以及修复方法.

文中分析了港口中使用的传统集装箱系统装卸工艺：岸桥＋拖挂车,岸桥＋跨运车,岸桥＋集卡＋龙门吊,并给出其工艺流程图;以总成本C总最小作为目标函数而建立装卸工艺优化配置模型;在某港口码头应用其配置模型,通过选定船泊位和年吞吐量,从而确定最优作业线条数,再根据给定的一条作业线的最佳机械配置标准,可确定出所需的机械配置标准。

该文提出了一种压力管道爆破保护系统的工作原理。当输送流体管道发生爆破事故时可有效解决无人力或外加动力时紧急切断阀门的问题使流体终止向事故点流动从而起到保护作用。为更准确分析爆破保护系统主阀关闭时间对水击的影响文章采用特征线法初步开发了一个管道水击仿真系统以实例说明管道内压力变化的情况得出主阀关闭时间为管道的设计提供理论依据。