设计了一种可穿戴式的下肢负重外骨骼机器人，它能够为帮助人们助力，助行。介绍了人体各个关节转动需要的自由度。对外骨骼的各个关节进行分析、设计。设计了液压伺服系统，计算了液压缸上需要力的大小。为了验证模型的可行性，将样机穿戴在人体模型上，导入到ADAMS中进行动力学仿真，得到各个关节的转动情况，证明机构的可行性。