1引言 Mckibben气动人工肌肉是美国医生Mckibben于20世纪50年代发明的一种气动人工肌肉[1、2],当时被用作能够辅助残疾手指运动的气动装置,以方便残疾人使用.它由一只可膨胀的橡胶管和由纤维构成的织物层外罩构成,外罩两端与橡胶管两端连在一起.当橡胶管受压膨胀时,外罩跟着膨胀,拉拽两端缩短人工肌肉,有点象人或动物的肌肉收缩一样.后来人们相继研制和开发的气动人工肌肉,如日本某公司生产的Rubbertuator,英国某公司生产的Air Muscle等都是以Mckibben肌肉为原型进行设计的,并被应用于工业领域,有时统称它们为Mckibben气动肌肉.

设计了一个由Mckibben肌肉驱动的双足机器人。由于轻质的骨架构建材料和轻质的Mckibben肌肉，使整个机器人的重量很轻，它有可能实现跳和跑。机器人骨架系统参考了普通成年真人的相关数据，关节驱动器-Mckibben肌肉-的配置参考了人体解剖结构，每个机器人下肢共配置了11根Mckibben肌肉。结果表明，Mckibben肌肉与关节的连接位置对关节可动域有重大影响，双足机器人下肢可以实现人类下肢的主要动作姿态，但关节可动域达不到人的相应指标。