针对四轮毂电机独立驱动系统中各轮毂电机之间存在速度、位置的相互约束关系,需要设计相应的控制策略,对四台轮毂电机之间的运行同步进行控制。利用交叉耦合思想建立各轮毂电机的同步误差模型,确立了各轮毂电机之间的耦合关系;通过滑模控制理论设计轮毂电机的同步控制算法。利用MATLAB对四个轮毂电机在有干扰和无干扰时的同步性进行仿真分析,分析结果表明,在四轮毂电机同步性控制中,交叉耦合控制策略同步性好,抗干扰能力强。

根据锁芯自动组装机的要求，对其控制系统的功能进行了模块化分解，设计了控制系统的硬件结构。重点对控制系统中执行机构的协调运动进行了研究，确定了电机与气缸、气缸与气缸之间的运动关系，优化了气缸和电机的动作组合，提高了生产效率。该控制系统已成功应用于实际生产。