传统足式机器人在复杂地形上自适应行走方面存在着机构柔性不足。基于张拉整体结构与人体肌肉骨骼系统相似性,提出了一种仿生张拉足式机构,用于提升传统足式机器人自适应地形和稳定锁紧性能。通过张拉单元匹配建立了类似人体足部的张拉整体结构等效映射模型;采用仿生设计方法实现了机构构型设计;制作了物理样件并搭建了实验平台。结果表明,提出的仿生足式机构具有较好的柔性和稳定性,提升了传统足式机器人斜坡地形的自适应稳定行走能力。

为克服普通车轮结构在非结构化地形上越障能力和腿式机器人在结构化地形上移动速度方面的不足,基于张拉整体结构自适应、自稳定、柔性的结构优势,提出一种创新型张拉变径步行轮式结构。通过分析两杆三索平面张拉整体结构,设计出该变径步行轮的基本张拉步行单元,结合最小势能原理对张拉变径步行单元进行运动学分析,利用Matlab得出步行轮结构参数和张拉变径步行轮展收比。在此基础上,通过张拉变径步行轮展收比最优原则确定步行轮轮毂结构和传动限位机构,利用Catia软件建立张拉变径步行轮的结构模型;构建Adams步行轮构仿真模型,确定张拉变径步行轮的运动姿态特征并进行运动学仿真模拟分析,得到张拉变径步行轮半径随时间变化规律。仿真结果表明,设计出的张拉变径步行轮能够实现在不同环境下稳定行走,可以在轮式模式和步行模式中进行...

针对目前机场行李处理“最后一公里”的问题,研究设计了一种机场行李智能搬运系统。首先阐述了机场行李智能搬运系统的研究现状,其次详细阐述了所设计的行李搬运系统的结构和工作原理,然后利用ANSYS有限元分析软件对机械手指的应力和变形进行了分析,结果表明,所设计的机械手指结构合理,能够满足抓取行李的力学性能要求,最后总结了行李搬运系统的优势,并对其应用前景进行了展望。

实验研究了静态条件下HCFC141b气体水合物水合反应过程，主要研究了在反应中合适放置小铁丝及添加表面活性剂SDbS（十二烷基苯磺酸钠）时对改善水合物生成性能的影响，并首次着重对反应过程中界面状况及水的质量传输过程进行观测和讨论。发现当SDbS与铁丝存在时，水在表面作用下沿着玻璃壁面绕过HCFC141b往下传输到与水合物接触，与水合物内部的游离水构成一体，再不断向水合物与HCFC141b接触的地方推进，形成新的水合物。

在水胶比相同的条件下,制备了纯水泥混凝土、分别掺加30%和40%钢铁渣粉A(矿渣∶钢渣=7∶3)的混凝土、分别掺加30%和40%钢铁渣粉B(矿渣∶钢渣=6∶4)的混凝土,并经蒸汽养护后,测定了不同蒸养混凝土的抗压强度、抗氯离子渗透性、抗碳化性和抗硫酸盐侵蚀性。结果表明,掺加钢铁渣粉能提高混凝土后期的抗压强度;掺加钢铁渣粉A的混凝土的抗压强度高于掺加钢铁渣粉B的混凝土的抗压强度;掺加钢铁渣粉能提高混凝土28d的抗氯离子渗透性,其中掺加40%钢铁渣粉A能明显提高混凝土90d的抗氯离子渗透性;掺加钢铁渣粉对混凝土的抗碳化性能影响很小;掺加钢铁渣粉能明显提高混凝土的抗硫酸盐侵蚀性。

提出了一种基于ADI公司的AD10200采样芯片和Altera公司的FPGA芯片StratixⅡ EP2S30F484I4来对模拟信号进行采样以及对采集信号进行数字处理的实现方案。该方案在FPGA中VHDL和verilog实现．可以测量脉冲信号的脉宽、频率和脉冲重复周期。故可应用于雷达信号包括脉冲幅度调制信号，线性调频信号，相位编码信号和非线性调频信号下变频之到中频后的参数测量。

针对傅里叶级数理论不能进行非整周期刚体导引综合的问题,提出了基于Haar小波级数的解决方法,将早期提出的解决平面四杆机构轨迹综合问题的方法扩展到平面四杆机构的刚体导引综合中。通过对刚体转角和其对应基本尺寸型的连杆转角小波系数进行分析,发现了二者的内在联系。在此基础上建立了101 408组基本尺寸型的平面四杆机构刚体导引输出特征参数数据库。将位置输出问题转化为平面四杆机构轨迹综合问题,并给出了计算平面四杆机构实际尺寸和机构安装位置参数的理论公式。利用建立的数据库和理论公式,实现了平面四杆机构非整周期刚体导引综合。以生产线上的输送工件的铰链四杆机构为例,证明了本文方法的有效性和可行性。

风机用齿轮油中的含磷添加剂主要起到极压、抗磨作用,磷添加剂含量的变化趋势直接反应出齿轮油的老化程度。采用Spectro油料光谱分析仪测试大量在用齿轮油的磷含量,利用概率数理统计方法以及磷含量变化一元回归方程,建立磷添加剂含量的监测阈值。在大样本数据的基础上建立的磷添加剂含量阈值,可用于判断风机齿轮油的老化程度,为风机齿轮油更换提供参考依据。

针对数值图谱法无法直接求解平面四杆机构少位置设计要求的轨迹综合问题,基于复函数最小二乘法,提出了一种利用傅里叶级数对少位置点近似逼近,实现少位置离散点特征提取的方法。发现了少位置点的平移、旋转、缩放后的特征参数与原始位置少位置点的特征参数之间的内在联系。结合数值图谱法,对平面四杆机构少位置设计要求轨迹综合问题进行求解。综合结果证明,所提出的方法对少位置设计要求的轨迹综合问题具有适用性和有效性。