针对轨道摄影机器人建立了运动学模型,结合轮轨简化模型,通过动力学分析以及车轮偏转角的计算,得到轨道摄影机器人的瞬时转弯半径R的动态方程。设计了位置检测装置以获得计算瞬时转弯半径R所需参数,从而实时获取轨道摄影机器人的瞬时转弯半径R,为轨道摄影机器人的轨迹规划提供理论基础以及为检测弯轨曲率提供依据。

为了提高动梁龙门加工中心整机的动静刚度,利用仿生学原理,立柱采用了蜂窝结构设计。通过有限元对比分析,蜂窝结构立柱的抗扭和抗压性能均优于传统立柱,蜂窝立柱不仅增强了立柱和整机刚性,而且降低了立柱铸造的残余应力,大大提高了机床的动静态性能。