为了克服偏心圆非圆齿轮传动能够满足的非匀速传动要求有限的缺陷,提出了一种新型类偏心圆非圆齿轮,为方便该类偏心圆非圆齿轮的计算,采用切线极坐标方式推导了其节曲线方程,同时建立了该类偏心圆非圆齿轮节曲线的凹凸性判断和弧长计算模型;编写了类偏心圆非圆齿轮辅助设计及运动仿真软件,对其传动特性进行了分析和总结。将该类偏心圆非圆齿轮用于驱动卧式枕形包装机横封机构,通过比较发现,该类偏心圆非圆齿轮比一般的偏心圆非圆齿轮能够更好地满足横封工艺要求。

为避免解析法求解与数值法求解所具有的缺点，根据平行四边形结构的运动特性，简化了Delta并联机器人结构模型，并建立了3个惯性坐标系，将3个不同位置支链转换至相同状态下进行分析，采用几何法构造出机构位置正解与逆解的低阶方程组。根据刚性杆两端点运动速度在沿杆件方向分速度相同原理，构造了机构驱动输入与末端执行器输出的速度映射矩阵（速度雅克比矩阵）。运用Matlab软件进行编程，并通过实例验证了本机构位置正逆解算法的正确性。