针对飞机液压导管的疲劳裂纹提出了一种超声表面波检测方法,根据裂纹形貌及导管端头的结构特点,设计制作了对比试样和频率为7.5 MHz的四通道表面波聚焦探头,匹配专用夹具工装和高信噪比的四通道探伤仪可实现长为3 mm,深为0.1 mm的平管嘴根部缺陷以及长为3 mm,深为0.14 mm的喇叭口根部缺陷的检测。该方法解决了导管内液压油、装配及遮挡等多种因素的干扰问题,达到了操作便捷和检测结果可靠的目的,满足了在役检测的需求,可为同类型薄壁导管的检测提供借鉴。

提出了一种将推力器置于多自由度机械臂末端，并对末端推力进行矢量控制的四自由度串联机械臂。首先，对推力矢量控制的理论意义及研究现状进行了简要介绍，并提出了研究方向；其次，对该串联机械臂的结构和连杆参数进行了分析，采用D-H参数法建立了该机械臂的运动学模型，并采用代数法求解出正向和逆向运动学方程；最后，利用MATLAB中的robotics工具箱仿真分析了该机械臂的工作范围，并通过算例验证了所求解的运动学方程的正确性。结果表明，该结构类型的机械臂可作为推力器，并通过推力矢量控制方法调整空间飞行器的位姿。