为了帮助脊椎损伤患者能在不同场合中下楼梯活动,提出了一种惯性测量单元(IMU)的适用于外骨骼下楼梯的步态规划算法去检验佩戴者的运动轨迹,同时使用深度相机作为视觉传感器实时检测楼梯环境。此种算法按照视觉传感器反馈的楼梯高度与宽度、穿戴者的下肢尺寸等数据对关节位置进行最优轨迹的规划,之后关节的角度轨迹利用逆运动学进行计算分析。最后通过多名实验者穿戴下肢外骨骼机器人在两种不同尺寸的楼梯上进行模拟实验,机器人根据不同环境规划出不同的步态轨迹去帮助穿戴者完成下楼梯的实验,且实际楼梯尺寸与深度相机检测的尺寸误差在2%以内。实验结果表明,运用此种算法的下肢外骨骼机器人可以为不同的人规划出适应不同尺寸楼梯的步态轨迹,从而验证了此种算法的有效性。

为了改进光电经纬仪导电环对所传输信号带来的各种性能损伤以及体积大带来的系统限制等缺欠,采用光纤通信代替导电环的方案.通过多路PAL制式模拟视频、多路数据通信信号的点对点(机上到机下)单纤双向传输以及光的万向连接来最终实现采用光纤通信取代导电环.在不接光万向连接器情况下,视频传输的延时为1μs左右.

随着综采技术的不断发展,综采工作面的智能化水平不断提高,其中最基本的是对液压支架状态的精准感知和精准控制。为实现智能开采的目标,提高液压支架传感器精度和可靠性是关键的基础性工作。很多传感器的问题导致智能化系统不够可靠,降低了矿方和设备厂家对智能化的期望。为了提高液压支架推移千斤顶的可靠性,分析了常见故障的特征及如何根据特征对故障进行诊断。

针对纤维增强型软体驱动器的变形和接触力,分析缠绕线圈的数量及其间距与驱动器弯曲的关系,提出驱动气压与驱动器弯曲角度的非线性数学模型及其接触力的理论模型,并通过有限元分析和测试实验进行验证。结果表明:纤维增强结构显著改善了软体驱动器的弯曲性能和接触力。