针对垃圾焚烧电厂报表系统功能由控制系统提供存在功能不灵活、界面显示不友好等问题，提出了按数据访问层、领域逻辑层和表现层3层设计报表的体系结构，所设计的用于过程控制的对象连接与嵌入（OPC）客户端、数据处理动态链接库和水晶报表显示前端分别对应于该3层结构。实际应用表明，这种报表系统快速、稳定，且打印、自动导出等功能均运行正常。

设计一种“负载补偿控制方法+变增益PID”的控制方法,采用该方法能消除机械手自身构件重力、末端负载力对控制系统的影响,消减抖动现象,提高系统稳定性,解决串联液压机械手在运行过程中出现的液压阀关闭延迟和不稳定性及系统抖动等问题。通过理论与实践的结合,利用所设计的控制算法对液压伺服系统参数、控制方法进行完整测试及识别,彻底解决液压伺服系统存在的抖动、爬行等问题,实现机械手的高精度控制。