全自动生化分析仪光学系统采用分光器结构,避免了光纤传输的不稳定性,有效地保证了测试结果的精度与稳定性。文中从光学系统设计原理、光栅选型、参数计算、光阑计算及结构设计等5个方面对分光器结构进行设计。该结构采用后分光技术,以全息凹面闪耀平像场光栅作为分光元件,以光电二极管阵列探测器作为信号接收端。全自动生化分析仪检验结果高速、准确,满足临床要求。根据生化仪波长需要,合理选用全息凹面闪耀光栅及光阑,保证测试结果的准确性。

针对并联机器人工作空间微小线段间拐角处产生的冲击与振动问题,提出一种基于笛卡尔空间与关节空间相结合的机器人联合空间轨迹规划方法。在笛卡尔空间中采用三次非均匀有理B样条曲线对机器人末端执行器复杂的加工轨迹进行插补。为解决笛卡尔空间微小线段间拐角处的切向不连续导致轨迹突变的问题,基于并联机器人逆运动学模型,将笛卡尔空间轨迹规划算法所得插补点映射到关节空间,采取五次均匀B样条曲线进行第二次轨迹插补,平滑并联机器人