以某在建高层混凝土结构为背景,考虑分析工况、施工工况、时间等因素的影响,采用SAP2000对由收缩和徐变产生的竖向变形和内力变化进行了分析。结果表明,徐变和竖向荷载是导致竖向变形的主要原因,而收缩是导致竖向变形的次要原因;对于框架核心筒结构,框架与核心筒的变形差随时间的变化逐渐变小并趋于稳定,由变形产生的构件内力逐渐减小;施工完成后结构已经完成了大部分的变形,同时施工完成后变形随时间变化的速率逐渐变缓;由收缩与徐变结构产生的竖向变形和内力变化不会对该高层建筑结构的使用和安全产生明显影响。

目的设计一种气动书籍连动装袋装置,以实现书本自动装袋包装的功能。方法通过对书籍包装现状的分析,研究气动书籍连动装袋装置开袋动作和装袋动作的工艺流程,设计出一种适合书籍装袋包装的装袋装置,利用Matlab建立运动力学数学模型,并利用ADAMS进行仿真,最后进行实际测试。结果包装机的包装速度大约为22本/min,包装成功率稳定在96%左右,且破袋率保持在3%以下,包装质量较好。结论该气动书籍连动装袋装置开袋推书动作稳定、高效,实现了书籍自动装袋功能。

为提高书籍包装的效率,设计一种结构新颖、性能稳定的气动书籍包装机,实现书籍自动装袋包装的功能。利用MATLAB和ADAMS建立运动力学数学模型并进行仿真,利用ANAYS进行关键部件的有限元分析,最后进行实际测试。该包装机关键零部件满足强度与硬度要求,减少了书籍包装的时间,包装成功率高。该气动书籍包装机性能稳定,可以连续高效地实现书籍包装功能,具有较高的经济效益。

针对串联型机械臂关节空间内的轨迹跟踪控制,提出了一种自适应鲁棒容错控制方法。在机械臂动力学模型中加入了外界干扰、关节摩擦与故障模型,并将其等价成二阶被控系统。在此基础上,结合非奇异快速终端滑模面和反步法控制策略,设计一种新型的反步非奇异快速终端滑模控制器。通过李亚普诺夫准则验证了控制策略的全局渐近稳定性;引入自适应技术估计系统不确定性的上界,提高控制器的鲁棒性。以二自由度机械臂为被控对象,对所设计控制器的有效性进行了验证,结果表明:与传统的非奇异快速终端滑模控制器及反步非奇异快速终端滑模控制器相比,该控制器具有响应速度快、鲁棒性强、抖振小的优点,能有效应对系统故障和实现机械臂的高精度轨迹跟踪控制。