对新版JGJ 55—2011《普通混凝土配合比设计规程》中的一些重要的修订内容进行了阐述,并提出了在配合比设计过程中应考虑和控制的要点。对于单位体积混凝土中胶凝材料用量最大限量、矿物掺合料的掺入比例以及大体积混凝土的防裂问题提出了自己的观点。

为了提高一种6轴搬动机器臂运动方程逆解的准确性、易推广性,以一种实际工业机器臂模型为研究对象,建立实体的D-H模型,进行运动学正解仿真与分析,以及运动学逆解算法的改良和编程,运用MATLAB求逆解,进行仿真并与实验测得的结果比较,验证了逆解改良算法的正确性,文中对机器臂运动方程的逆解改良算法可应用于高校的机器人教学中。

为分析和控制五轴舵机机械手的三维运动,构建数学模型,进行运动学分析。建立机械手位置舵机控制方程,采用激光雷达确定机器人三维坐标,并进行视觉识别定位。在Anaconda环境下,采用Python语言编写机械手末端位姿核心代码并利用LX-D15数字舵机进行仿真与试验,得到了影响机械手控制精度的参数的取值范围。结果表明:舵机具有断电记忆功能,各转角对偏差的影响从大到小依次为θ2、θ3、θ4、θ1、θ5;舵机转角θ1为-45°~0°、θ2为45°~90°,θ3为0°~45°、θ4为-120°^-90°、θ5为135°~180°情况下,机械手可以达到较高的控制精度。