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> 赵智远
线驱动连续型机械臂设计与运动学仿真
作者:
韦贵炜
徐振邦
赵智远
于阳
吴清文
来源:
机械传动
日期: 2020-09-28
人气:114
面向复杂空间环境的需求,设计了一种新型线驱动连续型机械臂。基于几何分析方法提出了一种简单的线驱动连续型机械臂建模方法,分析了单级柔性关节的关节空间、驱动空间和操作空间之间的运动学映射关系,给出了三级柔性关节的解耦运动学算法,利用改进的蒙特卡洛法描述其工作空间,并用Matlab对机械臂进行运动学仿真,通过对原理样机的实验研究验证了运动学算法的正确性,同时展示了机械臂良好的弯曲能力。
关键词:
线驱动
连续型机械臂
柔性关节
运动学
工作空间
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共1页/1条