结合液压传动技术和自动控制技术,设计一种电液伺服系统中的PID控制器。首先,给出电液伺服系统的总体设计原理与框架,对电液伺服系统中的主要组成部分进行简要阐述;然后详细分析液压传动控制系统中受力情况和主要参数之间的函数关系;最后给出一个基于数字增量式的PID控制算法流程,算法精确度高,控制效果良好。

提出了一种基于零点可调的线性自抗扰控制器结构.在不影响系统稳定性的前提下,调节控制器的零点参数改变系统的响应速度;改变了不确定扰动的补偿方式,消去线性组合补偿(LFC)与扩张状态观测器(ESO)的参数耦合.通过经典控制理论和波特图分析了该控制器时域和频域特性,给出调节零点参数的取值范围;分析噪声对扩张状态观测器的影响,提出了ESO参数选取的条件.通过电液伺服系统跟踪给定曲线实验,表明调节零点参数可以有效加快系统响应,使参数整定更容易.

提出了一种自适应鲁棒控制器设计新方法,并运用在阀控缸电液位置伺服系统中.首先,将含有确定、不确定、已知、未知、线性和非线性项的电液伺服系统进行完整地数学建模,以状态空间的形式表出.然后利用本文所提的新方法设计自适应鲁棒控制器和相应的自适应律来处理所建模型中的各项元素.该控制器通过设计一个带有虚拟控制量的控制状态空间表达式并结合状态观测器来获得.设计合适的虚拟控制量,可在任意给定条件下,使所有的系统状态都收敛到所设计的理想状态.接着设计李亚普诺夫函数来证明闭环系统的稳定性.最后建立硬件实验平台与经典自适应鲁棒控制方法进行对比实验验证此自适应鲁棒控制器设计新方法的有效性和优势.

针对传统机床自动化加工不足及液压伺服控制系统的不稳定性,设计了一种并联式多自由度机床加工机器人,提出了模糊控制与PID控制相结合的控制方法,很好的解决电液缸运动不平稳性问题。介绍了并联式机床的整体结构、工作原理、常规PID原理及模糊控制原理;以并联式多自由度机器人单个电液缸为单元,建立模糊PID控制电液缸系统模型,利用MATLAB仿真软件来对比两种控制方式进行实验仿真。实验数据表明相比常规PID控制方式,模糊PID具有很好的自适应性、抗干扰、稳定性,验证了该控制方法的合理性,并且能够达到机床实际加工要求。

由于传统液压驱动机械手液压缸伺服控制系统的不稳定性,提出模糊控制与PID控制相结合的控制方法,可以很好地解决电液缸运动不平稳性问题。通过多自由度液压驱动机械手运动过程来设计电液缸伺服控制系统,介绍了机械手整体结构、常规PID原理、及模糊控制原理;最后,建立模糊PID控制电液缸模型,利用MATLAB仿真软件来对比两种控制方式下的控制效果。实验表明模糊PID具有很好的自适应性、抗干扰、稳定性;验证了该控制方法的合理性,并能够达到设计要求。

该文介绍了电液伺服系统中液压油污染的形成和控制.

首先介绍了机电液一体化仿真的意义对ADAMS的相关模块进行了简要介绍并利用ADAMS环境以并联式六自由度电液伺服摇摆台为研究对象详细描述了机电液一体化仿真的基本过程.对机电液一体化仿真目前存在的问题和解决方法提出了一定的看法.

该文针对电液伺服系统工作的稳定性和精度的要求,设计出能够反应系统状态参量的观测器,并使通过观测器对系统进行极点的配置,相对于普遍使用的输出反馈调节控制方式,系统的工作性能得到大大提高。

建立了该试验机控制系统的数学模型 ,通过研究系统开环幅频特性 ,来分析讨论影响试验机频宽、稳定性、精度的因素 。

介绍了减振器试验台的组成结构和测控原理。试验台以高性能比例阀控制的非对称液压缸作为动力机构，采用一套全自动微机测控系统，实现液压缸位置闭环控制以及减振器速度特性和示功图的自动测试。实际运行结果表明，试验台性能稳定可靠，测试结果精度高。