针对目前3D打印装置结构单一和打印空间小的的缺点，研制了一台悬臂式3D打印机器人。运用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立连杆坐标系，根据齐次坐标变换，建立机器人正运动学方程，求取机器人末端打印喷头相对于世界坐标系的位姿。采用代数法进行逆运动学求解，通过控制各关节变量，实现3D打印机器人各轴联动，驱动打印头在3D打印平台上按照指定轨迹实现3D打印功能。该3D打印机器人具有多角度多工位打印的特点，并能够在工作现场打印零件。对3D打印的路径进行规划，提出了一种基于蚁群算法和改进的近邻法进行轮廓路径规划的方法，并运用该方法在悬臂式3D打印机器人实验平台上进行了零件打印实验。与传统的zigzag法和repetier-host法比较，单层的轮廓路径长度分别缩短了19.5%和14.7%，打印时间缩短了12.6%和8.8%，结果表明，该路径规划方法的打印效...

机床的动态特性与机床加工精度有着直接的联系，然而目前针对机床构架柔顺性的研究尚不完善，文章针对具有柔性构架的小型机床，提出一种虚拟计量构架方法来增强系统的动态性能，在虚拟计量构架方法下不要求与计量构架关联的物理分量，通过加速度计测量构架位移来形成动态位移闭环反馈，在文中提出方法下，不需要复杂的控制器，在一个线性运动系统中对该方法进行验证，以小型数控机床μ4为例，伺服带宽提升了36%，动态刚度提升了70%，对于提升机床进度提供理论基础。

基于修整参数和切削速度对钛合金Ti-6Al-4V微磨削的影响,采用较高的修整重叠比用于磨削过程中磨削销的修整。基于实验测量到的磨削销表面形貌建立与磨削力、表面粗糙度相关关系,法向磨削力和切向磨削力都随修整重叠比的增加而增加。并介绍了磨削刀具修整对表面质量的影响。相较于逆向修整,顺向修整能够获得较为粗糙的表面质量,并产生了较低的磨削力。当逆向修整过程中修整重叠比达到1830时,能够明显提高工件表面质量。

由于行星滚柱丝杠啮合接触点偏移现象导致其在装配过程中存在干涉现象。为精确描述行星滚柱丝杠啮合接触状态,利用滚柱、螺母以及丝杆的相对位置关系,通过坐标变换,建立空间啮合坐标系。采用对行星滚柱丝杠螺纹螺旋曲面进行离散,进而对行星滚柱丝杠啮合接触状态进行求解的方法,对螺旋曲面轴向距离进行计算,计算精度远高于0.001mm。通过在Solid Works中建立虚拟装配模型,进行干涉量分析,验证了方法的正确性。在此基础上,提出了通过调整螺纹几何中径的方法以消除行星滚柱丝杠在实际装配过程中的干涉问题,理论分析计算结果与实际加工装配情况一致,验证了方法和分析结果的有效性。

由于行星滚柱丝杠螺纹型面加工制造误差,实际啮合接触状态发生改变,导致行星滚柱丝杠出现侧隙或干涉现象。对此,基于空间啮合原理,利用滚柱、丝杆以及螺母之间的相对位置关系,建立行星滚柱丝杠螺纹螺旋曲面空间啮合坐标系;建立啮合方程,通过数值算法对啮合方程进行求解,精确计算出零侧隙条件下行星滚柱丝杠螺纹几何参数。在此基础上,分析了行星滚柱丝杠螺纹几何中径误差,螺距误差,牙型半角误差,滚柱型面圆弧半径误差对行星滚柱丝杠啮合状态的影响。误差分析结果与实际生产产品效果一致,验证了方法和分析结果的有效性。

介绍组合机床行业的一种新通用部件－ＧＨＹ液压回转鼓轮。

本文介绍了几种双杆串联液压缸带补偿措施的新同步回路的结构，原理和特点。

通过分析液压系统执行元件液压缸的总负勒，导出其和表达式，把液压缸摩擦力分为中摩擦力和不变摩擦力两个部分来分析研究，提出附加摩擦力及其系数概念和理论方程，并设计出简单可行的实验测定方法。

介绍了一种基于液压元件的采用派生式功能模块和专家系统模块组成的ＣＡＰＰ综合决策系统。并着重分析了专家系统模块的组成、特点及实现过程，较好地解决了ＣＡＰＰ中的决策环节，为ＣＡＰＰ系统的开发提供了有益的参考。

介绍了一种液压集成块孔道优化设计方案 建立了以通流面积和壁厚为约束条件的数学模型 并给出了相应的算法