为了使关节型码垛机器人运动更加精确、流畅、连续、平稳的码放货物,提出了基于双平行四边形机构码垛机器人的轨迹规划及运动学分析方法。根据D-H法建立运动学模型,并对其进行反解。采用“5-3-5”轨迹规划法,将各关节运动轨迹分为三段,使用不同低阶多项式对各轨迹段进行插补。利用MATLAB进行运动学仿真分析,并生成关节角、角速度、角加速度变化曲线。利用拉格朗日方程推导各关节驱动力矩,保证各关节按照期望的角速度和角加速度运动。为实现关节型码垛机器人轨迹规划提出一种新的方法。

为了提高磁粉制动器的加载质量,在建立其数学模型的基础上,对相应的控制算法进行了研究。由于磁粉的滞后性,提出了施密斯预估控制的方式,但施密斯预估控制对系统的数学模型有较高的要求,故引入模糊控制的控制方式,构成模糊施密斯控制,并在此基础上提出了对模糊施密斯控制的输出进行积分作用,从而达到理想的控制效果。利用Matlab,实现了常规PID控制和引入积分的模糊施密斯预估控制对磁粉制动器控制的计算机仿真,仿真结果表明：引入积分作用的模糊施密斯预估控制对磁粉制动器这类时滞系统来说,较常规PID控制而言,具有更高的实用性。

针对油泵齿轮现存的齿轮端面粗糙度高、硬度低、批量加工效率低等问题,提出了一种往复旋流复合光整加工工艺方案。本文详述了该方案的加工原理,并通过建立数学模型,推导出齿轮上任意点的切削速度、切削角公式;从理论角度对比分析了齿轮在往复旋流复合光整加工的工艺方案与旋流式滚磨光整加工工艺方案下的运动特点,明确齿轮在往复旋流复合光整加工工艺下转动时切削速度和切削角的变化规律;对该工艺的4项参数进行分析,明确了该参数对油泵齿轮上某点切削速度和切削角的影响。采用MATLAB软件对本文方案进行了仿真分析,结果表明,本文方案能同时加工多个齿轮,且由于该工艺中增加的升降运动而使得齿轮端面产生了轴向端面切削角,既解决了油泵齿轮现存问题,又为优化完善该工艺提供了理论依据。

以某型飞机起落架收放机构为研究对象,考虑载荷与抗力的随机性和时变性,采用时变全局可靠性灵敏度分析理论,研究了各输入随机因素对起落架收放机构时变可靠性的影响大小和作用机理。首先利用MATLAB与ADAMS的联合仿真得到各输入变量样本值对应的输出响应值,结合神经网络与自适应Kriging模型构建极限状态函数的代理模型,在此基础上采用抽样方法实现收放机构的时变可靠度及其时变全局可靠性灵敏度的计算。