自动控制理论 第二章 控制系统的数学描述 2.5 控制系统的状态空间表达式(3)

图4.6给出了微分环节的极坐标图，频率特性曲线位于正虚轴上。

图4.6 微分环节的极坐标图

微分环节的对数频率特性为

如图4.7所示。

图4.7 微分环节的伯德图

图4.7和图4.5积分环节的对数频率特性图相比较，我们会发现二者的对数频率特性曲线关于轴对称。若两个环节的传递函数互为倒数，则它们的对数频率特性曲线关于轴相互对称。

4.3.4  惯性环节惯性环节的传递函数为

 　　(4.17)

惯性环节的频率特性为

 　　(4.18)

惯性环节频率特性的极坐标图如图4.8所示，是一个圆心在实轴上点，直径为1的下半圆。证明如下设是惯性环节的实频特性，是惯性环节的虚频特性，则有

图 4.8 惯性环节频率特性的极坐标图