自动控制理论 第二章 控制系统的数学描述 2.5 控制系统的状态空间表达式(6)

虚频特性为

 　　(4.24)

幅频特性为

 　　(4.25)

相频特性为

 　　(4.26)

振荡环节的频率特性曲线与 有关。图4.12 是振荡环节频率特性的极坐标图。

图4.12 振荡环节的极坐标图

式（4.23），式（4.24）可知，当 时，，此时

即振荡环节的极坐标图与虚轴相交的频率是环节的无阻尼自然振荡频率。当时， ，是图4.12正实轴上的点。当时，，频率特性曲线以与负实轴相切的方向中止于原点。振荡环节幅频特性当从零到无穷大变化时，并不是从1单调变化到零。振荡环节的频率曲线有一个谐振峰，谐振峰值为