常规实验室机器人运用HDFS手段完成驱动控制,模块衔接过程较为机械,缺少远程控制能力,为充分激发实验室机器人的受控特性,提出Web下的实验室机器人驱动远程控制方法。按照机器人整体驱动结构的设计需求,估计既定关节组织的控制力矩,进而分析驱动运动学的控制原理,实现实验室机器人驱动结构设计与建模处理。在此基础上,连接远程驱动控制器,通过挖掘Web日志的方式,计算机器人的实控步长量,完成基于Web实验室机器人驱动远程控制方法的搭建。实用对比结果表明,与常规HDFS手段相比,应用远程控制方法后,实验室机器人PIS受控系数、单位时间内的驱动步长量均出现明显增大的变化趋势,Web拓扑结构在远程驱动策略中的主导地位得到保障。

为了研究空间站平均力矩平衡姿态的影响因素,建立了空间站的姿态运动模型,分析了气动力矩对空间站平均力矩平衡姿态的影响。建立了空间站的动力学与控制模型,采用典型的比例微分控制器,分别得出了两种条件下的24组平均力矩平衡姿态(Average Torque Equilibrium Attitude,ATEA),结果表明气动力矩对ATEA的影响显著。为了保持空间站ATEA,需要提供周期性的控制力矩。气动力矩引起的空间站角动量卸载和积累效应不能被忽视。