促动器作为500 m口径球面射电望远镜(five-hundred-meter aperture spherical radio telescope,FAST)主动反射面变形的驱动装置,共计2225台,是世界罕见的野外台站大规模应用的设备群。针对促动器油缸组件的实际装配需求,采用D-H法建立油缸装配机器人的关节空间;采用解析法求出装配机器人逆运动学的部分解析解;采用基于自适应多种群的遗传算法通过建立多目标函数得到了其余数值解。结果证明,给出的逆运动学模型正确;相比单种群、定算子概率、定迭代次数的传统遗传算法,给出的改进自适应多种群遗传算法稳定性好、收敛快、求解精度高。研究结果为FAST液压促动器油缸装配机器人末端执行器的运动轨迹规划打下坚实基础,也为相似机器人的运动学研究提供思路。

FAST是目前世界上最大的射电望远镜,它的反射面是靠液压促动器对伸缩缸带动下拉索调节反射面形,实现全偏振及宽频带观测。通过对目前比较成熟的两种液压促动器的液压技术进行探讨,从而找出比较符合FAST液压促动器要求的液压技术,以供从事FAST项目工程的研究、施工等工作提供技术参考。

采用400mm口径，12mm厚的球面反射镜进行了主动光学实验。实验镜支撑结构由背部12个主动支撑点和3个固定支撑点组成。主动支撑点用压电陶瓷促动器和压力传感器组成力促动器，用于控制实验镜面形；固定支撑点用于控制实验镜的定位。实验中通过干涉仪测试镜面面形。分别测量出反射镜在单独一个促动器施加单位作用力前后的镜面面形，求出这两个面形之差得到该促动器的响应函数，由各促动器的响应函数组成刚度矩阵，然后用阻尼最小二乘法计算各支撑点的校正力。最后，通过PID算法闭环控制各促动器施加力的过程。经过3次校正，将初始状态的1．22XRMS的面形误差校正到0．12kRMS，接近了镜面加工的0．1XRMS面形精度，说明所采用的主动校正算法和过程正确可行。

详细介绍了一种大型射电望远镜在高频段调整各块天线面板的反射面主动调整系统的设计。采用总线的分布式控制，通过主控制计算机与促动器微控制器的联机的方式，实现用户对反射面主动调整系统促动器的控制，同时取得促动器的相关状态信息，减小了反射面由于重力变形、温度差异、风力引起的曲线误差，从而获得高精度的天线曲面，提高天线反射面的效率。促动器采用集成化的步进电机驱动，把微控制器、驱动器、编码器、数据寄存器等元器件内置于电机内，融电机和驱动技术于一体，节约了安装空间，简化了繁琐的布线。

FAST是目前世界上最大的射电望眼镜,它的反射面是靠液压促动器对伸缩缸带动下拉索调节反射面形,实现全偏振及宽频带观测。通过对目前比较成熟的两种液压促动器的液压技术进行探讨,从而找出比较符合FAST液压促动器要求的液压技术,以供从事FAST项目工程的研究、施工等工作提供技术参考。