针对市场上灵巧手结构复杂、体积大等弊端,设计了具有欠驱动的三指智能灵巧手,实现一个电动机控制2个关节运动。可分别控制3根手指,能够适应异形物体抓取,机械自锁的结构可提高抓取可靠性。灵巧手内部集成多种传感器,可测量指尖力矩和关节运行角度,通过软件算法实现掉落感知、防脱落、防碰撞和人机协作等功能。在硬件方面设计了驱控一体板卡,大大缩小了灵巧手体积。经过两代样机研制,验证了智能三指灵巧手功能的可靠性。

以NJ-100B型扭转试验机为例,从硬件结构设计,测量系统原理,力学扭转试验等方面对扭转试验机的计算机改造方法进行了研究.改造后的试验机除具备原NJ系列产品的功能之外,还可以监控、绘制、网间传输切变模量G,抗扭强度τb,规定非比例扭转应力τp0.015等试验结果以及其它相关数据.改造后的试验机操作起来非常直观便利,使NJ-100B型模拟扭转试验机的数字化得以顺利实现,加速了试验和教学手段现代化进程,而且整个改造成本花费不多,有很好的推广运用价值.

介绍了基于时间-数字转换器（TDC）的应变测量原理与特点。设计并制作了基于TDC技术的机器人关节力矩传感器。基于TDC应变测量原理的力矩传感器具有组成电路简单、系统电流消耗小的特点。对传感器进行了静动态校正，并分析了试验结果。