针对多移动机器人编队避障的效率低、稳定性差等问题,提出一种距离-角度优先级避障策略。根据机器人数量建立合理队形数据库;充分考虑机器人的自身安全距离和通信范围的约束进行队形和避障方式的选择;然后采用领航者-跟随者的编队控制方法,建立领航-跟随者运动模型并对其相对位姿进行运动学分析,使机器人完成稳定编队的同时安全高效地通过障碍物并迅速恢复队形;仿真实验结果表明与现有避障方法相比,此策略提高了避障效率、队形稳定性和控制精度。

为减少不确定因素对爬壁机器人工作进程的影响,保障其在面对固定障碍物或移动障碍物时也能规划出最优路线,提出了越障步态数据挖掘下实时路径规划方法。利用蚁群搜索可行路径,通过更新信息素并加入避障策略从蚁群搜索路径中择优出无障碍最优解,同时利用声呐实时探测移动障碍物,使机器人能够动态判断突发障碍并作出有效避让行为,最后利用贝塞尔曲线对规划路径平滑处理,使机器人移动行为更加灵敏减少耗能。实验结果表明,所提算法的规划路径更为平滑,折点较少,算法收敛稳定且迅速,方法有效可行。