文章针对水下六自由度对接装置设计了一种模糊神经网络PID控制器.模糊控制学习功能差,神经网络推理功能差,把两者相结合可以起到互补作用,保证推理和学习功能的实现.利用网络快速学习能力调整系统模糊推理过程.从而实现PID控制器参数的在线调整,仿真结果表明控制性能有很大改善.