针对一种需要在封闭、充满变压器油介质、空间狭窄、无照明的环境中完成异物检测及清理任务的变压器内部检查机器人,对其在潜油运动下的流场、热场等多物理场进行仿真分析,并对螺旋桨推力进行仿真计算,同时通过有限元方法计算螺旋桨旋转时产生的气泡体积。最后,计算机器人在油液中运动时的整体受力情况。仿真结果表明变压器内部检查机器人在承受一定应力情况下仍能正常运行;同时推进器螺旋桨能提供足以使机器人本体正常运动的推力,且在旋转过程中生成的气泡不会影响变机器人的正常工作。