对以固定排列方式大批量存放并且具有统一切口尺寸的待检测棉包采样技术进行了研究,在充分考虑棉花为软性纤维物质的基础上,设计了一种通过液压油缸和齿轮齿条驱动的连杆式夹持器配合实现自动化棉花采样的机械手,而且采用了一种阻尼油缸,防止夹持器内的棉花松脱。对采样机械手主要装置进行了基于有限元的静态特性分析和模态分析,结果表明,设计的机械手能够满足强度及使用要求。