考虑到液压APC系统存在不确定负载干扰和未建模动态的特点首先建立了液压APC系统的模型将不确定性负载扰动和未建模动态视为一个综合扰动项然后利用扩张状态观测器（ESO）对其进行观测和补偿并基于自抗扰控制技术设计了一个不依赖于对象模型的控制器。仿真结果表明：该控制器不仅有效地抑制了不确定负载扰动对系统的影响同时对受控对象模型参数的变化也具有较强的鲁棒性。