阐述了飞机表面清洗机械手的机械结构、动作原理、液压系统设计及电控制系统设计.该机械手是由一个冗余机器人手臂构成能够自主灵活地完成各种复杂轨迹的运动可以自动完成不同类型的飞机表面清洗工作具有一定的实用价值.