本文以阀控液压马达为例，阐述了以ＭＣＳ－５１单片机为主控单元的模糊参数自整定ＰＩＤ控制系统设计。系统的硬件采用８０３１单片机扩展而成，软件采用模糊自整定控制算法。实验研究表明，整个系统工作稳定，控制效果显著。模糊系统有效地抑制了随机干扰以及齿轮传动间隙和转动惯量较大变化对系统的不利影响，对调节对象负载变化具有较强鲁棒性。