研究了在烟草机械清洗设备中使用的一种摆动支点可变的平底从动件凸轮连杆组合机构。该机构将摆动从动件的枢轴安装在轨迹方向可调的滑块上,从动件进行复杂的平面运动,其输出角度的运动范围可根据输出要求进行调整。为了综合该机构,首先,建立了相关模型;然后,采用反转法和包络理论,推导了凸轮轮廓坐标求解模型;最后,选择相应的从动件运动规律,计算相应的凸轮轮廓坐标,通过插值得到整个凸轮轮廓曲线。利用该过程设计了实例机构的运动凸轮,并通过运动仿真进行了验证。研究工作解决了实际装备的设计问题,也丰富了凸轮-连杆机构的设计理论。

针对负重型下肢外骨骼机器人存在的问题提出了一种新的下肢外骨骼机器人重心自适应凸轮连杆机构。具体位置在外骨骼机器人髋关节与靠背板之间新机构可以满足人体躯干与负重作相反转动使人体上肢躯干重心前移抵消负重带来的反向力矩躯干前倾可增强人体负重行走稳定性。首先分析了新机构工作原理其次通过重心变化和载荷分配分析验证了新机构有效性最后对机构仿真验证得出不同负重对应不同躯干的前倾角度达到重心驱动的效果。MATLAB仿真结果表明:新结构能够满足人体随不同负重而调整对应前倾角度。