设计一种通用液压上下料机械手，它可以通过改变动作程序来自动搬运设备，适用于中、小批生产的、动作强度大及操作频繁的生产场合。着重从机械手的机械结构、液压传动系统以及可编程控制器控制系统设计来进行阐述。