在ADAMS环境下对光电经纬仪进行了建模及仿真，发现两轴的转动之间存在相互扰动，并在光电经纬仪刚体动力学以及陀螺力学基础上对两轴运动进行了解耦分析．在此基础上，利用Lagrange—Maxwell方程对经纬仪内部各环节进行了详细分析，分别针对两轴运动建立广义坐标系，推导出可直接用于控制系统建模的机电耦合动力学方程．

讨论了并联六自由度运动模拟平台的数学建模，采用电动缸和伺服控制系统研制了并联方式的六自由度运动模拟平台，开发了控制系统软件，实现了六自由度的位姿控制。可以进行各种波形的运动模拟，平台的最高频率达50Hz以上。各个电动缸上安装了力传感器实时采集轴力，以便对平台的瞬时空间广义力状态进行评估。