传统的自适应洗出算法随着输入幅值的增大,其输出会变得不稳定,从而造成平台的异常抖动。为了克服这一缺陷,对自适应律提出一种归一化的修正方案。此方法使得自适应洗出算法中的输入幅值的大小不会对自适应增益造成影响,进而确保输出不会因为输入幅值过大而产生发散,提高动感模拟的真实性及稳定性;而且,改进算法没有引入额外的惩罚项,因此并未使算法变得更加复杂。经过特定的运动数据进行验证,结果显示此方法可以降低输出发散,减少平台的异常抖动,提高模拟驾驶的逼真效果。

讨论了并联六自由度运动模拟平台的数学建模，采用电动缸和伺服控制系统研制了并联方式的六自由度运动模拟平台，开发了控制系统软件，实现了六自由度的位姿控制。可以进行各种波形的运动模拟，平台的最高频率达50Hz以上。各个电动缸上安装了力传感器实时采集轴力，以便对平台的瞬时空间广义力状态进行评估。

本文应用螺旋理论对飞行模拟器用液压六自由度并联运动平台进行了理论分析和公式推导,给出了在工程已知条件下的平台的加速度、速度的螺旋运动方程正逆解的表达,并在考虑工程实用性及可行性的基础上剖析了应用螺旋理论分析六自由度并联平台的发展前景,并得出了一些有益的结论.