关节抓管吊是海洋钻井的关键设备。该文以研发的关节抓管吊为研究对象，分析设备的机械机构及液压系统，建立抓管位置的数学方程，实现在作业过程中，抓管移动高度不变平移到目标上方，达到目标位置时需要保证垂直投影位置不变往下放，为类似设备参数化控制提供参考思路。