针对摇摆试验台模拟自然空间位置变化,尤其模拟海洋船舶运动姿态变化问题,以六自由度液压并联摇摆实验台控制系统为研究对象,使用多个商用软件进行机械、液压与控制并联仿真、控制优化并验证试验。研究结果表明:采用并联仿真后,液压控制系统对液压缸的控制具有更好的跟随性。开发的控制模型,使并联系统的机械动态特性与液压控制随动性更加匹配,工作过程更为精准、流畅。

根据六自由度摇摆台的机构学原理采用牛顿欧拉法建立了摇摆台的系统动力学模型完成了动力学的建模与分析然后运用Matlab软件对上述动力学模型进行编程计算最后运用所建立的动力学模型对实际摇摆台各液压缸的出力进行了仿真得到了运动平台以不同姿态运动时各液压缸的受力情况为摇摆台的结构参数优化及动态分析提供了基础。