为实现两自由度主动磁轴承的高精度、强鲁棒控制,提出了一种基于粒子群优化的自适应反演滑模控制器对磁轴承进行控制。利用自适应反演滑模控制器对外部环境干扰进行预估,实现对磁轴承的位移进行精准跟踪和悬浮力的低脉动稳定运行,并且能够有效避免传统滑模的抖振效应。但由于影响控制品质的控制器参数较多,为了提高控制系统的收敛速度与精度,引入粒子群算法来在线优化控制器的参数。仿真结果表明经过整定后的自适应滑模控制器具有良好的动态跟踪性能。

在六自由度并联运动平台运动控制中,可转化为对各个支链的运动控制,每条支链采用电液伺服运动系统。针对并联运动平台支链位置控制中存在的抗干扰和控制精度问题,提出了一种基于自适应反演滑模控制算法。该算法利用自适应控制策略,以此对系统的建模误差和外加干扰等不确定性进行估计,再结合反演滑模控制算法设计平台支链位置控制器,解决并联运动平台位置精确控制问题。仿真结果和试验表明,该控制策略能够很好的实现支链电液伺服运动快速、稳定、高精度位置控制,并对系统的外加干扰具有很强的鲁棒性和自适应性。