由于船舶舵机电液负载模拟器所模拟的水动力载荷很大,要求加载系统不仅要有很大的出力而且具有很大的负载流量.为满足系统大流量的要求而又能有效抑制被动加载时的多余力,提出了由高响应大流量三级电液流量伺服阀和p-qv伺服阀组成的双阀并联控制方案.通过对船舶舵机电液负载模拟器的建模,p-qv伺服阀模型的分析简化,设计了双阀并联控制实时控制系统.对比双阀并联控制和单流量伺服阀控制的试验曲线,可以看出被动加载时双阀并联控制比单流量伺服阀控制可以更有效地抑制舵机系统启停和换向时的多余力,明显改善系统动态加载性能.

针对大部分舵机电液伺服力控系统存在多余力的问题，提出采用双电液伺服阀并联控制，即高响应大流量伺服阀和p-qv伺服阀并联的控制方法。考虑系统的非线性和时变特性，采用了模糊控制与迭代学习控制相结合的控制方法，即一个控制器采用模糊学习控制，另一个采用迭代PI控制。理论分析及仿真结果表明，双阀并联控制方案在舵机启动和停车过程中可以更好地抑制多余力，同时改善了系统的加载性能、非线性和时变特性的影响。