该文针对拉伸机人工上下料效率低、精度低、安全性差的状况，设计了基于电-气动控制的拉伸机自动送料机械手，可实现无级调速、过载保护，易完成复杂动作，具有结构简单操作方便、效率高、成本低的特点，能提高安全性，保证产品质量和工艺稳定性。

该文对气动机械手末端夹持器进行了设计，介绍其结构特点及工作原理，给出了夹紧力计算和误差分析，所设计的双气缸平移型夹持器具有可变直径及自动对中功能，结构简单、体积小，在夹取不同尺寸工件时能自动适应工件尺寸变化，从而提高机械手自动送料精度。