介绍一种气动式柔性限自由度机械手指,多个手指可组合成操作机械手.机械手指的各关节采用圆柱或圆锥弹簧为柔性骨架,圆柱或圆锥弹性体受气压后膨胀作为肌肉动力.关节弯曲角度和抓握力与关节内的气体压强有关;采用弹性结构的关节,缓冲性好;限制了关节的自由度,使关节不会侧弯.文中给出了手指的结构、气动原理与控制方法.