对一种通过钢丝绳传动的五自由度柔性驱动机器人进行结构设计与分析，建立D—H坐标参数模型，进行正运动学分析计算。并用MATLAB中的机器人工具箱Robotics Toolbox进行运动学仿真实验，对正运动学计算进行了验证。实验表明，柔性驱动方式在机器人结构设计中具有可行性和优越性。用RoboticsToolbo×在机器人运动学分析仿真中可以方便、快捷、准确地获得机器人的参数模型和运动学计算结果。