定向钻机液压系统实际工作中,驱动力和阻尼力不同,容易出现倾斜角误差,导致定向钻机液压系统运动学参数校准过程较为困难,参数标定精度较差,为此,设计一种市政工程用定向钻机液压系统运动学参数标定技术。通过模态分析与静力学分析,构建定向钻机液压系统的动力学模型;建立并变换定向钻机液压系统坐标系,进行定向钻机液压过程的测量位形优选与倾斜角校准误差补偿,估计状态向量最优值,实现定向钻机液压系统运动学参数标定。实验结果表明,该技术在钻杆旋转速度、最大回拖参数与最大回推力、最大输出扭矩4个指标的参数标定上均获得较高的标定精度。

机械手在抓取目标物体时,往往需要知道目标物体的位置和方向,这就要用到坐标系。因此,研究物体的位姿和坐标系之间的变换就显得十分重要。机器人学中经常要用到多个坐标系之间的变换,因此需要用齐次变换矩阵来表示。文中对机器人位姿描述和矢量的齐次变换矩阵进行了详细介绍,给出了矢量平移变换和矢量旋转变换的表达式的推导过程,并举例说明了它们在机器人中的应用,编写了C语言程序,画出了程序流程图。