我公司自主研发设计了一款智能清库机器人,采用双层四点支撑结构。在介绍该款机器人机械结构和液压系统设计要求的基础上,文章对液压系统设计进行了详细分析说明,包括液压系统的构成,关键元件的选择,集成阀的设计以及整体系统动作测试。整个液压系统的设计实现流量调节,具备入库主油管最少,各部位功能独立控制、操作安全等优点。

为了提高回转柔性铰链的平移刚度和回转角度,将直梁与曲面弧形板相结合,形成柔性铰链的变形体,进行了双层回转柔性铰链的设计。基于固定-导向梁的伪刚体模型和串并联弹簧的刚度等效方法,建立了铰链的回转刚度模型。同时,基于伪刚体法建立了柔性铰链的径向平移刚度模型;利用ANSYS软件建立了有限元仿真模型,与理论模型进行了比较,误差约为7%和3%,证明了刚度模型的正确性。通过回转刚度和平移刚度分析,得到所设计的柔性铰链静力学性能,其径向刚度为2N/mm,可回转角度为30°。