为了解决传统的舵机控制模式和算法不适用巡飞弹舵机控制器的问题，提出一个舵机控制器控制三片舵机的控制模式，以及采用电流环、速度环和位置环的三环控制算法实现了舵机位置伺服功能．对关键的位置环采用模糊PID参数自整定算法，并采用Matlab模糊控制工具箱进行在线仿真．结果表明，该算法能够很快的根据输入信息实时地精确调整PID参数值，可以解决巡飞弹舵机调节参数困难的问题．

分析了仿生多足机器人应用特点及其多关节协调控制的功能需求，设计了基于单片机的六足机器人多路舵机控制系统，硬件控制核心采用STC89C52单片机，关节驱动使用高扭矩舵机，并采用32路舵机控制器用于腿部关节的协调控制。通过试验设计，实现了六足机器人一个步态周期内的直线行走、定点转弯的模拟运动。试验结果表明，该系统控制效果良好，动作平稳，且协调性较高，具有一定的参考价值。