船舶舵机系统是重要的船舶操纵设备它的性能直接影响船舶的稳定性和安全性.采用直驱式容积控制（DD-VC）技术克服传统液压舵机系统效率低、噪声大的缺点设计了高性能舵机液压系统.针对在低速情况下直驱式舵机系统所受的摩擦干扰、容积和机械损失、转矩干扰建立了直驱式船舶舵机系统模型并且基于AMESnn/Smiulmk的联合仿真对该系统在理想状态和低速状态下的特性进行分析.结果表明：系统中的摩擦、转矩干扰等非线性因素导致直驱式舵机低速运动时出现了爬行和死区现象严重影响了系统运动的平稳性需要通过相应的摩擦补偿控制来消除或减小其对低速性能的影响.