为了实现挖掘机操作臂的轨迹控制 需要对各关节油缸位置进行控制.建立了挖掘机电液系统的非线性数学模型.由于挖掘机会在自由空间和约束空间运动 因此采用了阻抗控制.又考虑到挖掘机电液系统的非线性和不确定性 因此将变切换函数的滑模控制用于阻抗控制中 使得系统存在不确定性时 控制器仍然能保持较高的控制精度.滑模控制渐进驱动系统状态以执行目标阻抗 在对操作臂进行位置控制的同时进行力控制.针对所设计的控制器进行了仿真 给出了位置跟踪和力跟踪的效果.