为了研究主从式机械手从手伸缩臂的末端定位误差。首先在伸缩臂无传动系统状态下情况,根据伸缩臂实际结构,得到各管因间隙产生的末端偏差;其次考虑中管在梯形丝杠传动运动情况,建立基于梯形丝杠进给系统的力学模型,并通过对其进行求解,与无传动系统状态下中管产生的偏转角度进行对比分析,得到中管运动稳定时的偏移角度情况。结合中管、内管偏移角度曲线,得到伸缩臂运动任何工作位置的末端定位误差。该结果分析对主从式机械手从手伸缩臂在运动过程中对末端定位误差的理论研究有实际意义。